一種高端制造中高精度抓取機械手

【申請(專利)號： CN202210097322.7；申請權利人：昌暉;發明設計人： 昌暉;】

 

摘要：

 

本發明公開了一種高端制造中高精度抓取機械手，包括底座、往復驅動單元、抓取單元和調節單元；底座：其上表面通過工字軌道滑動連接有滑動座，滑動座的上表面設有機械臂；往復驅動單元：包括安裝架、同步輪、電機一、同步帶和固定組件，所述安裝架設置于底座的內腔底壁面，安裝架的上表面通過轉軸轉動連接有橫向對稱分布的同步輪，兩個同步輪通過同步帶傳動連接，安裝架的橫向板體下表面右端通過安裝座設有電機一，電機一的輸出軸上端貫穿安裝架的橫向板體下表面并與右側的同步輪下端轉軸下端面固定連接，該高端制造中高精度抓取機械手，在抓取物件時力度的大小能夠得到精準的控制，避免了對工件造成損壞。 

 

主權項：

 

1.一種高端制造中高精度抓取機械手，其特征在于：包括底座(1)、往復驅動單元(3)、抓取單元(5)和調節單元(6)；底座(1)：其上表面通過工字軌道滑動連接有滑動座(2)，滑動座(2)的上表面設有機械臂(4)；往復驅動單元(3)：包括安裝架(31)、同步輪(32)、電機一(33)、同步帶(34)和固定組件(35)，所述安裝架(31)設置于底座(1)的內腔底壁面，安裝架(31)的上表面通過轉軸轉動連接有橫向對稱分布的同步輪(32)，兩個同步輪(32)通過同步帶(34)傳動連接，安裝架(31)的橫向板體下表面右端通過安裝座設有電機一(33)，電機一(33)的輸出軸上端貫穿安裝架(31)的橫向板體下表面并與右側的同步輪(32)下端轉軸下端面固定連接，同步帶(34)的外表面設有固定組件(35)，固定組件(35)與滑動座(2)的下表面固定連接；抓取單元(5)：設置于機械臂(4)上端前側安裝塊的左右表面；調節單元(6)：設置于抓取單元(5)的內部；其中：還包括PLC控制器(7)，所述PLC控制器(7)設置于底座(1)的前表面右側，PLC控制器(7)的輸入端電連接外部電源，機械臂(4)和電機一(33)的輸入端均電連接PLC控制器(7)的輸出端。 

 

要求：

 

1.一種高端制造中高精度抓取機械手，其特征在于：包括底座(1)、往復驅動單元(3)、抓取單元(5)和調節單元(6)；

 

底座(1)：其上表面通過工字軌道滑動連接有滑動座(2)，滑動座(2)的上表面設有機械臂(4)；

 

往復驅動單元(3)：包括安裝架(31)、同步輪(32)、電機一(33)、同步帶(34)和固定組件(35)，所述安裝架(31)設置于底座(1)的內腔底壁面，安裝架(31)的上表面通過轉軸轉動連接有橫向對稱分布的同步輪(32)，兩個同步輪(32)通過同步帶(34)傳動連接，安裝架(31)的橫向板體下表面右端通過安裝座設有電機一(33)，電機一(33)的輸出軸上端貫穿安裝架(31)的橫向板體下表面并與右側的同步輪(32)下端轉軸下端面固定連接，同步帶(34)的外表面設有固定組件(35)，固定組件(35)與滑動座(2)的下表面固定連接；

 

抓取單元(5)：設置于機械臂(4)上端前側安裝塊的左右表面；

 

調節單元(6)：設置于抓取單元(5)的內部；

 

其中：還包括PLC控制器(7)，所述PLC控制器(7)設置于底座(1)的前表面右側，PLC控制器(7)的輸入端電連接外部電源，機械臂(4)和電機一(33)的輸入端均電連接PLC控制器(7)的輸出端。

 

2.根據權利要求1所述的一種高端制造中高精度抓取機械手，其特征在于：所述固定組件(35)包括固定板(351)和鎖止螺釘(352)，所述固定板(351)設置于滑動座(2)的下表面，鎖止螺釘(352)穿過固定板(351)前表面對應設置的安裝孔一并與同步帶(34)一側外表面對應設置的螺孔二螺紋連接。

 

3.根據權利要求1所述的一種高端制造中高精度抓取機械手，其特征在于：所述抓取單元(5)包括防護罩(51)、花齒桿(52)、齒輪(53)、夾板(54)、壓力傳感器(55)和抓取驅動組件(56)，所述防護罩(51)對稱設置于機械臂(4)上端前側安裝塊的左右表面，兩個防護罩(51)之間前端通過轉軸轉動連接有豎向對稱分布的花齒桿(52)，花齒桿(52)的左右倆端均滑動連接有齒輪(53)，齒輪(53)的外弧面均設有夾板(54)，夾板(54)的前表面均設有壓力傳感器(55)，兩個防護罩(51)之間中部設有抓取驅動組件(56)，抓取驅動組件(56)分別與相鄰的齒輪(53)嚙合連接，壓力傳感器(55)的輸出端電連接PLC控制器(7)的輸入端。

 

4.根據權利要求3所述的一種高端制造中高精度抓取機械手，其特征在于：所述抓取驅動組件(56)包括齒型桿(561)和電機二(562)，所述齒型桿(561)通過轉軸豎向對稱轉動連接于兩個防護罩(51)之間中部，兩個齒型桿(561)嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個齒輪(53)均與上端的齒型桿(561)嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個齒輪(53)均與下端的齒型桿(561)嚙合連接，右端的防護罩(51)右表面下端通過安裝座設有電機二(562)，電機二(562)的輸出軸左端貫穿右端的防護罩(51)右表面并與下端的齒型桿(561)右側轉軸右端面固定連接，電機二(562)的輸入端電連接PLC控制器(7)的輸出端。

 

5.根據權利要求3所述的一種高端制造中高精度抓取機械手，其特征在于：所述調節單元(6)包括固定塊(61)和雙向絲桿(62)，所述固定塊(61)分別對稱設置于花齒桿(52)的左右端，橫向相鄰的兩個固定塊(61)之間均通過轉軸轉動連接有雙向絲桿(62)，雙向絲桿(62)分別與同一高度的齒輪(53)邊緣處對應設置的螺孔三螺紋連接。

 

6.根據權利要求5所述的一種高端制造中高精度抓取機械手，其特征在于：所述調節單元(6)還包括操作鈕(63)和鎖止螺栓(64)，所述操作鈕(63)分別設置于雙向絲桿(62)的左端，操作鈕(63)右端面設置的鎖止孔內均螺紋連接有鎖止螺栓(64)，鎖止螺栓(64)的左端均與左端的防護罩(51)的內腔右壁面抵觸。

 

7.根據權利要求1所述的一種高端制造中高精度抓取機械手，其特征在于：所述滑動座(2)的左右表面設有對稱分布的清理板(8)，清理板(8)的下表面均設有均勻分布的清理毛刷(9)。

 

一種高端制造中高精度抓取機械手

技術領域

 

本發明涉及機械手技術領域，具體為一種高端制造中高精度抓取機械手。

 

背景技術

 

機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，現有技術中：授權公布號CN 206383138 U的專利公開了涉及一種高精度機械手抓取裝置，包括底座、升降氣缸、橫向推動裝置和升降大臂，所述底座頂部固定連接支撐架，所述支撐架內部設有基座，所述基座兩側設有固定板，所述基座頂部設有升降氣缸，所述升降氣缸內部設有升降桿，所述升降氣缸頂部連接橫向推動裝置，但這種方式，傳動的精度不夠高，抓取物件時力度的大小不能夠得到精準的控制，會對工件造成損壞，在對不同規格的產品夾持時需要更換不同部件，為此，我們提出一種高端制造中高精度抓取機械手。

 

發明內容

 

本發明要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種高端制造中高精度抓取機械手，使得抓取物件時力度的大小能夠得到精準的控制，可以有效解決背景技術中的問題。

 

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種高端制造中高精度抓取機械手，包括底座、往復驅動單元、抓取單元和調節單元；

 

底座：其上表面通過工字軌道滑動連接有滑動座，滑動座的上表面設有機械臂；

 

往復驅動單元：包括安裝架、同步輪、電機一、同步帶和固定組件，所述安裝架設置于底座的內腔底壁面，安裝架的上表面通過轉軸轉動連接有橫向對稱分布的同步輪，兩個同步輪通過同步帶傳動連接，安裝架的橫向板體下表面右端通過安裝座設有電機一，電機一的輸出軸上端貫穿安裝架的橫向板體下表面并與右側的同步輪下端轉軸下端面固定連接，同步帶的外表面設有固定組件，固定組件與滑動座的下表面固定連接；

 

抓取單元：設置于機械臂上端前側安裝塊的左右表面；

 

調節單元：設置于抓取單元的內部；

 

其中：還包括PLC控制器，所述PLC控制器設置于底座的前表面右側，PLC控制器的輸入端電連接外部電源，機械臂和電機一的輸入端均電連接PLC控制器的輸出端，提高配機械手的傳動精度，使得抓取物件時力度的大小能夠得到精準的控制，達到了高精準抓取的目的，避免了對工件造成損壞，能夠對不同規格的產品進行夾持，提高了實用性。

 

進一步的，所述固定組件包括固定板和鎖止螺釘，所述固定板設置于滑動座的下表面，鎖止螺釘穿過固定板前表面對應設置的安裝孔一并與同步帶一側外表面對應設置的螺孔二螺紋連接，起到快速連接的作用。

 

進一步的，所述抓取單元包括防護罩、花齒桿、齒輪、夾板、壓力傳感器和抓取驅動組件，所述防護罩對稱設置于機械臂上端前側安裝塊的左右表面，兩個防護罩之間前端通過轉軸轉動連接有豎向對稱分布的花齒桿，花齒桿的左右倆端均滑動連接有齒輪，齒輪的外弧面均設有夾板，夾板的前表面均設有壓力傳感器，兩個防護罩之間中部設有抓取驅動組件，抓取驅動組件分別與相鄰的齒輪嚙合連接，壓力傳感器的輸出端電連接PLC控制器的輸入端，使得抓取物件時力度的大小能夠得到精準的控制。

 

進一步的，所述抓取驅動組件包括齒型桿和電機二，所述齒型桿通過轉軸豎向對稱轉動連接于兩個防護罩之間中部，兩個齒型桿嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個齒輪均與上端的齒型桿嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個齒輪均與下端的齒型桿嚙合連接，右端的防護罩右表面下端通過安裝座設有電機二，電機二的輸出軸左端貫穿右端的防護罩右表面并與下端的齒型桿右側轉軸右端面固定連接，電機二的輸入端電連接PLC控制器的輸出端，達到了高效驅動的目的。

 

進一步的，所述調節單元包括固定塊和雙向絲桿，所述固定塊分別對稱設置于花齒桿的左右端，橫向相鄰的兩個固定塊之間均通過轉軸轉動連接有雙向絲桿，雙向絲桿分別與同一高度的齒輪邊緣處對應設置的螺孔三螺紋連接，提高了實用性。

 

進一步的，所述調節單元還包括操作鈕和鎖止螺栓，所述操作鈕分別設置于雙向絲桿的左端，操作鈕右端面設置的鎖止孔內均螺紋連接有鎖止螺栓，鎖止螺栓的左端均與左端的防護罩的內腔右壁面抵觸，對雙向絲桿進行限位。

 

進一步的，所述滑動座的左右表面設有對稱分布的清理板，清理板的下表面均設有均勻分布的清理毛刷，提高配機械手的傳動精度。

 

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本高端制造中高精度抓取機械手，具有以下好處：

 

1、首先工作人員將鎖止螺釘依次穿過固定板并與固定板的外表面連接，然后根據移動的需求，通過PLC控制器調控電機一運作，由于兩個同步輪通過同步帶傳動連接，當電機一帶動右端的同步輪轉動時，同步帶動同步帶移動，且與左側的同步輪配合，帶動滑動座及其附屬機構沿底座上表面的工字軌道同步移動，從而滿足了移動抓取的需求，大大增加機械手抓取的范圍，當需要反向移動時，只需通過滑動座調控電機一反轉即可，而清理板與清理毛刷配合對底座上表面的工字軌道進行清理，提高配機械手的傳動精度。

 

2、在抓取時工件時，首先通過PLC控制器調控機械臂移動至抓取場所，然后調控電機二運作，電機二輸出軸逆時針旋轉帶動下端的齒型桿逆時針轉動，由于兩個齒型桿嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個齒輪均與上端的齒型桿嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個齒輪均與下端的齒型桿嚙合連接，當下端的齒型桿逆時針轉動，上端的齒型桿同步反向轉動，此時兩個齒型桿則帶動對應的齒輪同步反方向旋轉，此時豎向相鄰的齒輪則會帶著對應的夾板相互靠近，從而將工件抓取柱，由于壓力傳感器實時檢測壓力信息且將信息同步給壓力傳感器，然后由壓力傳感器進行判定，當壓力大于內部儲存的最大數值時，PLC控制器調控電機二停止運作，然后再次調控機械臂運作，將抓取的工件移動至指定場所，使得抓取物件時力度的大小能夠得到精準的控制，達到了高精準抓取的目的，避免了對工件造成損壞。

 

3、當應對不用類型工件抓取需要調節時，工作人員依次逆時針旋轉鎖止螺栓，使得鎖止螺栓與左端的防護罩的內腔右壁面分離，然后通過操作鈕轉動雙向絲桿，雙向絲桿轉動使得對應的兩個齒輪同時沿花齒桿的軸向方向同時相反或相向靠近，依次來調節橫向兩個齒輪之間的間距，以此適應不同大小工件的抓取，能夠對不同規格的產品進行夾持，提高了實用性，調節完成之后工作人員將逆時針旋轉鎖止螺栓，使得鎖止螺栓的左端與左端的防護罩的內腔右壁面重新抵觸，以此對雙向絲桿進行限位。

 

附圖說明

 

圖1為本發明結構示意圖；

 

圖2為本發明抓取單元的結構示意圖；

 

圖3為本發明往復驅動單元的結構示意圖；

 

圖4為本發明A處放大結構示意圖。

 

圖中：1底座、2滑動座、3往復驅動單元、31安裝架、32同步輪、33電機一、34同步帶、35固定組件、351固定板、352鎖止螺釘、4機械臂、5抓取單元、51防護罩、52花齒桿、53齒輪、54夾板、55壓力傳感器、56抓取驅動組件、561齒型桿、562電機二、6調節單元、61固定塊、62雙向絲桿、63操作鈕、64鎖止螺栓、7 PLC控制器、8清理板、9清理毛刷。

 

具體實施方式

 

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

 

請參閱圖1-4，本發明提供以下技術方案：

 

實施例一：一種高端制造中高精度抓取機械手，包括底座1、往復驅動單元3、抓取單元5和調節單元6；

 

底座1：底座1對其附屬機構單元提供安裝支撐場所，其上表面通過工字軌道滑動連接有滑動座2，滑動座2起到往復滑動的作用，滑動座2的上表面設有機械臂4，起到多軸移動的作用；

 

往復驅動單元3：包括安裝架31、同步輪32、電機一33、同步帶34和固定組件35，安裝架31設置于底座1的內腔底壁面，安裝架31的上表面通過轉軸轉動連接有橫向對稱分布的同步輪32，兩個同步輪32通過同步帶34傳動連接，安裝架31的橫向板體下表面右端通過安裝座設有電機一33，電機一33的輸出軸上端貫穿安裝架31的橫向板體下表面并與右側的同步輪32下端轉軸下端面固定連接，同步帶34的外表面設有固定組件35，固定組件35與滑動座2的下表面固定連接，固定組件35包括固定板351和鎖止螺釘352，固定板351設置于滑動座2的下表面，鎖止螺釘352穿過固定板351前表面對應設置的安裝孔一并與同步帶34一側外表面對應設置的螺孔二螺紋連接，滑動座2的左右表面設有對稱分布的清理板8，清理板8的下表面均設有均勻分布的清理毛刷9；

 

抓取單元5：設置于機械臂4上端前側安裝塊的左右表面；

 

調節單元6：設置于抓取單元5的內部；

 

其中：還包括PLC控制器7，PLC控制器7設置于底座1的前表面右側，PLC控制器7的輸入端電連接外部電源，機械臂4和電機一33的輸入端均電連接PLC控制器7的輸出端。

 

具體的，這樣設置，首先工作人員將鎖止螺釘352依次穿過固定板351并與固定板351的外表面連接，然后根據移動的需求，通過PLC控制器7調控電機一33運作，由于兩個同步輪32通過同步帶34傳動連接，當電機一33帶動右端的同步輪32轉動時，同步帶動同步帶34移動，且與左側的同步輪32配合，帶動滑動座2及其附屬機構沿底座1上表面的工字軌道同步移動，從而滿足了移動抓取的需求，大大增加機械手抓取的范圍，當需要反向移動時，只需通過滑動座2調控電機一33反轉即可，而清理板8與清理毛刷9配合對底座1上表面的工字軌道進行清理，提高配機械手的傳動精度。

 

實施例二：

 

本實施例與實施例一的區別在于：

 

本實施例中，抓取單元5包括防護罩51、花齒桿52、齒輪53、夾板54、壓力傳感器55和抓取驅動組件56，防護罩51對稱設置于機械臂4上端前側安裝塊的左右表面，兩個防護罩51之間前端通過轉軸轉動連接有豎向對稱分布的花齒桿52，花齒桿52的左右倆端均滑動連接有齒輪53，齒輪53的外弧面均設有夾板54，夾板54的前表面均設有壓力傳感器55，兩個防護罩51之間中部設有抓取驅動組件56，抓取驅動組件56分別與相鄰的齒輪53嚙合連接，壓力傳感器55的輸出端電連接PLC控制器7的輸入端，抓取驅動組件56包括齒型桿561和電機二562，齒型桿561通過轉軸豎向對稱轉動連接于兩個防護罩51之間中部，兩個齒型桿561嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個齒輪53均與上端的齒型桿561嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個齒輪53均與下端的齒型桿561嚙合連接，右端的防護罩51右表面下端通過安裝座設有電機二562，電機二562的輸出軸左端貫穿右端的防護罩51右表面并與下端的齒型桿561右側轉軸右端面固定連接，電機二562的輸入端電連接PLC控制器7的輸出端。

 

具體的，這樣設置，在抓取時工件時，首先通過PLC控制器7調控機械臂4移動至抓取場所，然后調控電機二562運作，電機二562輸出軸逆時針旋轉帶動下端的齒型桿561逆時針轉動，由于兩個齒型桿561嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個齒輪53均與上端的齒型桿561嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個齒輪53均與下端的齒型桿561嚙合連接，當下端的齒型桿561逆時針轉動，上端的齒型桿561同步反向轉動，此時兩個齒型桿561則帶動對應的齒輪53同步反方向旋轉，此時豎向相鄰的齒輪53則會帶著對應的夾板54相互靠近，從而將工件抓取柱，由于壓力傳感器55實時檢測壓力信息且將信息同步給壓力傳感器55，然后由壓力傳感器55進行判定，當壓力大于內部儲存的最大數值時，PLC控制器7調控電機二562停止運作，然后再次調控機械臂4運作，將抓取的工件移動至指定場所，使得抓取物件時力度的大小能夠得到精準的控制，達到了高精準抓取的目的，避免了對工件造成損壞。

 

實施例三：

 

本實施例與實施例一的區別在于：

 

本實施例中，調節單元6包括固定塊61和雙向絲桿62，固定塊61分別對稱設置于花齒桿52的左右端，橫向相鄰的兩個固定塊61之間均通過轉軸轉動連接有雙向絲桿62，雙向絲桿62分別與同一高度的齒輪53邊緣處對應設置的螺孔三螺紋連接，調節單元6還包括操作鈕63和鎖止螺栓64，操作鈕63分別設置于雙向絲桿62的左端，操作鈕63右端面設置的鎖止孔內均螺紋連接有鎖止螺栓64，鎖止螺栓64的左端均與左端的防護罩51的內腔右壁面抵觸。

 

具體的，這樣設置，當應對不用類型工件抓取需要調節時，工作人員依次逆時針旋轉鎖止螺栓64，使得鎖止螺栓64與左端的防護罩51的內腔右壁面分離，然后通過操作鈕63轉動雙向絲桿62，雙向絲桿62轉動使得對應的兩個齒輪53同時沿花齒桿52的軸向方向同時相反或相向靠近，依次來調節橫向兩個齒輪53之間的間距，以此適應不同大小工件的抓取，能夠對不同規格的產品進行夾持，提高了實用性，調節完成之后工作人員將逆時針旋轉鎖止螺栓64，使得鎖止螺栓64的左端與左端的防護罩51的內腔右壁面重新抵觸，以此對雙向絲桿62進行限位。

 

本發明提供的一種高端制造中高精度抓取機械手的工作原理如下：首先工作人員將鎖止螺釘352依次穿過固定板351并與固定板351的外表面連接，然后根據移動的需求，通過PLC控制器7調控電機一33運作，由于兩個同步輪32通過同步帶34傳動連接，當電機一33帶動右端的同步輪32轉動時，同步帶動同步帶34移動，且與左側的同步輪32配合，帶動滑動座2及其附屬機構沿底座1上表面的工字軌道同步移動，從而滿足了移動抓取的需求，大大增加機械手抓取的范圍，當需要反向移動時，只需通過滑動座2調控電機一33反轉即可，而清理板8與清理毛刷9配合對底座1上表面的工字軌道進行清理，提高配機械手的傳動精度，在抓取時工件時，首先通過PLC控制器7調控機械臂4移動至抓取場所，然后調控電機二562運作，電機二562輸出軸逆時針旋轉帶動下端的齒型桿561逆時針轉動，由于兩個齒型桿561嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個齒輪53均與上端的齒型桿561嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個齒輪53均與下端的齒型桿561嚙合連接，當下端的齒型桿561逆時針轉動，上端的齒型桿561同步反向轉動，此時兩個齒型桿561則帶動對應的齒輪53同步反方向旋轉，此時豎向相鄰的齒輪53則會帶著對應的夾板54相互靠近，從而將工件抓取柱，由于壓力傳感器55實時檢測壓力信息且將信息同步給壓力傳感器55，然后由壓力傳感器55進行判定，當壓力大于內部儲存的最大數值時，PLC控制器7調控電機二562停止運作，然后再次調控機械臂4運作，將抓取的工件移動至指定場所，使得抓取物件時力度的大小能夠得到精準的控制，達到了高精準抓取的目的，避免了對工件造成損壞，當應對不用類型工件抓取需要調節時，工作人員依次逆時針旋轉鎖止螺栓64，使得鎖止螺栓64與左端的防護罩51的內腔右壁面分離，然后通過操作鈕63轉動雙向絲桿62，雙向絲桿62轉動使得對應的兩個齒輪53同時沿花齒桿52的軸向方向同時相反或相向靠近，在此過程中齒輪53的齒牙與齒型桿561的齒槽相對滑動不脫離，依次來調節橫向兩個齒輪53之間的間距，以此適應不同大小工件的抓取，能夠對不同規格的產品進行夾持，提高了實用性，調節完成之后工作人員將逆時針旋轉鎖止螺栓64，使得鎖止螺栓64的左端與左端的防護罩51的內腔右壁面重新抵觸，以此對雙向絲桿62進行限位。

 

值得注意的是，以上實施例中所公開的PLC控制器7核心芯片選用的是PLC單片機，具體型號為S7-200，機械臂4、電機一33、壓力傳感器55和電機二562則可根據實際應用場景自由配置，機械臂4可選用型號為GC-4FMA4V5/FS3-SMP4S4的機械臂，電機一33可選用型號為180M-21520C5-E的電機，壓力傳感器55可選用型號為SI4-G@500g的壓力傳感器，電機二562可選用型號為130M-09520C5-E的電機，PLC控制器7控制引機械臂4、電機一33、壓力傳感器55和電機二562工作采用現有技術中常用的方法。

 

盡管已經示出和描述了本發明的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本發明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的范圍由所附權利要求及其等同物限定。